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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);
; ?# V1 T4 Y1 B - int EQ_is_ge (double s, double t);( ^6 Z) }# {' F: @
- int EQ_is_gt (double s, double t);
1 _, F: G |& B& ^: P8 N* k4 V1 w - int EQ_is_le (double s, double t);& Z3 N' t- C& t: {" q V
- int EQ_is_lt (double s, double t);) G! Y5 w5 b' e4 q
- int EQ_is_zero (double s);
, J6 l7 k- X' R% { - //=============================================================
1 f; q6 Z2 |& `# m7 i - double ARCTAN1 (double y, double x );- u4 `5 J9 L7 Y0 d) b; \
- //#=============================================================
) E% y- U L' g" h6 f5 C7 v$ U3 {! l - double ARCTAN2 (double y, double x );4 M+ \( I$ o7 |5 K. }7 }7 k1 s& ~
- //#=============================================================
+ N: @7 v1 D3 B# f - double CheckConst ( double angle, double constvar );
( m2 d$ w7 n7 B8 J C - //#=============================================================
8 a- o8 B& ~4 s: z, ?, @ - double Check360 ( double angle );
7 d/ f4 s9 d( }3 d - //#=============================================================
, Y/ ] K. e( v2 H8 _ - double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
6 Q2 {. D" c1 n2 f' I) u- g6 Q7 b - //#=============================================================
复制代码 - S2 N0 u" n2 Q: V
以下为部分源代码,用于判断,计算角度等
5 x; |* o& V) e- f- int EQ_is_equal (double s, double t)$ F% B4 C9 t& v
- ' X* P' \8 r* D8 R% t. R
- {7 e% m( C( X" [, u
! x# B8 [5 W$ x8 A" K5 y7 g4 J- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }, l+ I1 [) _' a( g* w
- 8 E) a( G& I6 i( ^- \. h/ j! e* ?. j
- }
; a3 F1 i. x6 S2 B& J% g7 t8 k - $ ~+ v5 U* }- t# l( j, |
- /***********************************************************************/
8 j; R* g0 m6 T7 n$ ~3 F, R
9 ~2 e, {3 C5 F. n- int EQ_is_ge (double s, double t)2 t3 U& h! Z( Y3 A, I
. w+ X) J' E5 f3 L0 \3 V- {7 c* y R& R& e w4 _: C
- 3 B# _7 b; a$ `3 f8 z. g$ g
- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
+ L4 F3 m1 k1 r
2 X; h$ P& j( t, Z+ b: s5 Z- }* E" \' r& y. C( N, z4 _% N
- 9 m1 V9 o% f$ t) o$ A+ j
- /***********************************************************************/! A( ~5 ~! C6 f& d
- 5 q# a$ y# E) s8 I9 I" N o6 g
- int EQ_is_gt (double s, double t)
& v! h8 S$ k2 D' ~7 X7 y6 `
) t2 z# N e) z. H2 t5 S- {
% n$ }. q5 f% w! s
7 F, T, A: @, D% ]" V# }4 m- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
1 E: r& P2 U% `/ B/ ~
3 C7 J8 [ C' Q, _+ {( W- }( P! e: h, H7 ^. T% g: k& C
6 I4 m: q& m( z, p, k3 C" C: m- /***********************************************************************/6 W- s8 c. [' Z8 [4 B
- / `, U* r( e& T$ b3 g
- int EQ_is_le (double s, double t)/ A6 d0 _" Z7 ~ D* @& v; s8 ^
( K- x3 }0 A! _) P) S. M+ ?; s5 E& ~- {
& ~1 o4 w I& C c% E, c! A: R
* L" `, L: Y* ]+ K/ W; S" [- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }9 D) Q* v. d. _- ]+ m) L
- 5 Z& n7 a, h/ i
- }
6 m$ t# L% r: x% F, y
* f1 V" ^5 O3 r- /***********************************************************************/ _3 y: I5 s! m" u4 C7 V; R( n
- 2 ?& \: y7 h- v+ m' k J. v
- int EQ_is_lt (double s, double t)4 c( n! T7 @! Q! u1 Y
- : O! }; o( [3 C: ]5 m2 J% G
- {
# a$ [% ]( f, ?( Q9 m9 D, B! q
2 ~4 Y4 d, N; P7 J& L" U- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
: e5 p9 B+ A# e' h
/ g3 _) \. l2 m0 V- }9 E2 K5 F, e" f
- 9 x. |) t6 U9 A" d% H3 v4 h
- /***********************************************************************/5 F3 Q/ m" T, x
! e/ h% D2 M$ R& P* J$ ^" ` y- int EQ_is_zero (double s)
1 n7 P) p! u8 K6 w+ G - " y4 C2 a; ]9 T3 k% q" k
- {4 v, ?; ?7 F& ]
9 }" S1 H+ Y# D) @- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
& T, Z3 e; S8 \8 x - 5 `2 C( ^7 Q/ ]& L
- }
' V3 t6 O4 v) |$ k8 b- S1 X/ \ - & w4 n x3 v) {) I
- //=============================================================: u3 B9 i t5 P$ \' h
( e4 `. |2 e4 r1 b8 b- double ARCTAN1 (double y, double x )
5 h9 U1 b" n; z/ i# I( n
% v+ h8 y% X- l& r& @2 V- f3 k- //#=============================================================6 j7 \; }" p/ ^4 F) j! Z3 Q
- % P' o* s7 U( @/ v9 c8 W
- {. D N9 V/ A# u
- ! s" o2 ]8 b( A7 v
- double ang;
7 h$ z! c, E4 i7 ] - 5 ~6 b$ W+ A% t8 O0 L2 i! r
- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }) G9 i, u9 Y e1 M
; Y" [; F) B: @$ y' \8 ^; c- c0 A- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
; A6 ?$ \. L2 _* i' y7 }( }, L5 Z7 x
( K+ ]& i3 n' x- F- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }5 S% Z( ^9 e+ f/ u
+ @& U1 e% R* _/ I; _- ang=atan2(y,x);" q! f4 P9 r% I. ~: C4 E
' Y. ^7 d( |# X+ T# C4 S- if (ang < 0 ) {' ^' Z6 x2 x- c7 k" }1 Y9 q: e
- $ R* S2 L( H U L+ K& m3 B( G
- return(ang + PI*2);
, R8 c) S/ L: I/ D% ~
3 U1 M8 _0 y, c/ r/ I- B- }
: x) g" R1 Y) V, |0 P - * x9 v6 {' S. r0 v8 T. @/ a
- return(ang);
+ L6 k/ ^: Y" r0 e1 j - 2 N# c" M X1 y# w$ `9 n* ?4 W
- }
0 u: @, [2 `1 m- g- V - . p% S3 e+ ^: @# a! s' T" V6 h
- //#=============================================================) @ a5 j8 E2 i8 N- r" N! x
5 A! L) E$ n3 i) g. X- double ARCTAN2 (double y, double x )2 I3 @/ _( _3 g) q1 _( m; i
- 9 M! `6 i; k' v M
- //#=============================================================
3 K3 ^- ]! t% m! |8 I - ) q0 g' m* H, K9 M
- {9 H) N' K% J; i$ r0 a5 k2 t; R8 x
- 4 s/ n1 N u0 y" }6 I
- double ang;
8 D+ H! z' i, B3 j& n1 q7 U - ; ]* T" G2 P( q- j) k- A7 e x
- if (EQ_is_zero(y)) {
, E5 J# G" K4 S8 S( T - - S0 Q6 d. Z: |* K3 Y6 P$ h2 n' [
- if (x < 0.0) { return (PI); }8 k$ N8 Z6 _ W5 o
4 @ j4 @4 p" u. B7 K+ L4 [) j( x- return (0.0);
1 R8 {% A+ B- e0 b( \
* S" n# H' A' L: P) `: N- }: f* s! K# M+ B9 D. V8 Q6 e
' l9 {! e* P9 A- if (EQ_is_zero(x)) {
?) x: _- s8 W+ S
2 a9 J+ D0 j1 p- p- E6 e, l- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
' p- L7 v. b! Q2 Y/ M - 8 c9 U4 \0 o+ n! k- s4 X
- return(PI*.5);
) A. c0 a( `% [2 q( B6 e7 D. a* F - ) {$ t# p5 t5 a, e- o, f
- }" u9 C# h3 S& ?& k1 y' C
0 Y3 k* Y( l) i- ang=atan(y/x);: l3 N9 B1 h0 e, D2 c
" C) p9 l6 O0 {0 u' i1 [; w; Y" ]- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }) f) C( b. ?. R9 a7 G( j
- 5 O/ y9 [7 o/ _. h# F j
- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
: `$ d b% u, z* C! r' m - 2 ]0 g5 a" a, |( E# l! f
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
4 c8 C' \7 v+ }: V - : C8 A( R% @" V- k/ ]
- return(ang);& Y j8 W, k5 H
3 T6 h# U7 W' @ Q+ U- }" @9 K% m1 [" J3 x7 B* K
6 X: w; H) o9 N# w+ f# b- O- //#=============================================================' }" Q* u; _+ |8 q& v- C& B, Y0 \
- - Y) H7 d7 {7 C& I% W( ~8 s0 H3 b4 ~
- double CheckConst ( double angle, double constvar )
) D4 H& v+ A( a. A0 m0 `1 v - ' o/ D2 j/ C- {! I: @1 ]8 k+ h# G
- //#=============================================================
" Q/ }& U+ Y/ w& ?8 A" O) {
, B) m2 Z8 V! T5 e& \% ?- {" F0 t2 T8 A2 C9 x
- : R4 w: R: P$ O+ r# {) Z( m
- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }% C2 q0 E( W _2 X4 `; h& c' {5 R
4 A; f1 K' K9 f( ?9 B1 ~- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
& u: ~6 W; u. u; F
- a( {* h7 ~3 V- return (angle) ;
/ G4 p6 R+ H3 U5 V' h- j8 R# e y
: Q1 U6 y( N) z/ G* _- }5 E3 J2 C4 e1 ]6 u- b B# R, e
0 w% q: V% \+ K" {/ [- //#=============================================================
0 m; m1 B+ _/ p4 C4 A - & f, N& i, @" Z" g
- double Check360 ( double angle )1 ]! g; H3 i+ Y9 U' \ R
6 h; w' ~3 ~. `- //#=============================================================
$ N) _* Q$ e. t: x% \) r7 W! K - / f5 s. W! k' H7 s2 I# L. @6 ?+ a
- {
) y& q/ \7 W" m" X0 d3 K( [3 A - 9 O( U: h# F: ], v
- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }; ?: n F7 n5 ]# X4 ~
, \" b2 f2 t9 b a- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
8 e- a: E' a/ K" j' y& M - " u. M% q; h: ?& M7 t
- return (angle) ;9 U' U7 c3 Q4 o% `4 g
- 7 o; m1 Y+ z9 ?$ g: J- i/ b
- }
* h# c; Y* {0 c
' C' ?6 E% ~9 a- //#=============================================================
0 X( {! `/ P L8 Y `5 [ - # ]4 R1 O; V7 O& w$ ~
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )7 D: I4 }* X$ T- S% H7 a# F
- & e. Y) ?( b. ^: w+ P- k3 a
- //#=============================================================
. R# X; U$ l) ]1 f' d
% g S& g& |: J- B' Y9 B- { B4 `! b& W; t
" N r0 `8 Z7 U6 J, @( ^- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }0 ?- ?! O9 f# s# X+ v- ^) n6 y. w
# t1 i6 }" x' F9 v" G. @9 E- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }2 R; j# V' v' I5 O& b# _
, \4 j3 @1 s ?- p: |0 L+ @8 B* V- return (angle) ;
, D& X- n% R: N1 R+ a2 R3 n - / y) i- m- y$ `( u
- }
复制代码
0 C I0 ^5 Q! h& s6 J以下为摇篮5轴计算过程代码$ Q p4 `8 z9 Q& L
- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);9 j. v+ J3 v. h+ C/ ~5 N+ i
- 7 Y! H3 `8 v9 Q" ^: H0 C6 l
- j=0.; B1=0.; B0=0.;
, M0 ~$ k: g8 d/ [% Q - : C2 E, t4 S! P a; Y1 T% R7 N
- if (EQ_is_ge(i,0.)) {
* J6 V( d5 f ? - & r! K) X& V6 R0 Y3 u
- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }: B ]9 K2 P5 B. w0 D' p0 I
- 0 F9 K! e1 r8 w; q" I" ~7 h
- }
- a) t3 `5 p; H; I# m - " E' g. b% Z V
- if (EQ_is_lt(i,0.)) { `$ q$ f# D0 U; w# |6 W
- , g+ F! w, l: ^+ T9 v
- if (EQ_is_lt(k,0.)) {
1 { }1 {7 E9 ]7 @$ }. g, ]+ c. ] - 8 q! |6 c+ U( I; K
- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
" w" e, Q( e3 g [ - * ]7 t1 y* \/ e, ` U' s
- } else {
1 d C$ ]' a% u# f7 g1 _ - 8 f5 U$ V3 B* z( F9 D
- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }: w. Z4 S# S' k. J
- j2 G9 `# K7 J4 V; w
- B1=2.*PI+B0 ;$ ?. d6 a( d8 y& `1 k
- 2 j, ?7 r( ]0 W, Q: L0 \. C- y
- }
* H, m1 n. g1 ^ _+ X
& B' B# d0 N# |/ P& ~) X6 D- }
1 S/ W1 M( x6 K5 Z, n - 9 N2 x G/ x: K6 H! [
- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
3 w' d4 L# b6 l8 l
$ U6 G7 ?) Q$ d- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
9 C3 V& ^# u [' q; G
" Z o/ T g, w- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
" i* s( E+ s. h1 ?3 O1 n4 h - 7 ?2 n' ? I/ h! W* ~/ s$ u2 [
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码
7 z6 D0 G! T. g通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。
3 z! @3 \1 j1 o; M
! `+ y( _! D( _0 q' [
9 t5 w s2 k7 O% P, _
测试结果:- q% ]6 D; @) k& N O% M' j
. B9 @/ j, J$ P. U6 D9 v
% M( v1 v( d4 y7 M- k反向测试结果
x {. N8 E4 E4 r v. e$ H7 Q |
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