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APT刀轨数据生成NC程序C++源代码,本功能仅作为技术交流研究之用,代码,功能可能存在缺失。需自行编写刀轨数据的读取与处理。以下仅为部分代码以下为头文件部分源代码- int EQ_is_equal (double s, double t);% N6 z3 |. C* B) R4 r4 o) s
- int EQ_is_ge (double s, double t);0 b! R0 ], |) k. F
- int EQ_is_gt (double s, double t);
& H# P3 f/ C3 q7 g; G" S# n# V - int EQ_is_le (double s, double t);% c3 F% i4 i0 k2 x, a0 J% s% U' ?
- int EQ_is_lt (double s, double t);
7 Y* L1 O3 G; m' e6 P - int EQ_is_zero (double s);
! @- g$ F( t" e - //=============================================================
0 @: `" d3 s0 p( D - double ARCTAN1 (double y, double x );
5 s. e7 C3 @7 O2 k - //#=============================================================+ F, V8 _( _: Y# V- n- r
- double ARCTAN2 (double y, double x );! Y5 \) w: x) N, f. O w. T% N4 w
- //#=============================================================! p* p5 g' v$ Y0 z. I
- double CheckConst ( double angle, double constvar );
' c6 `0 Y& W9 g! M - //#=============================================================
9 b% u2 Z/ Y+ G3 u5 H8 n5 ~ - double Check360 ( double angle );8 N/ D6 ^3 s; Y+ q1 z
- //#=============================================================3 |" ]) x! q* d1 V* `$ K$ n
- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit ); d" M W* v$ P- E; h+ ^) }( Z
- //#=============================================================
复制代码 + N i8 D0 P7 h" h
以下为部分源代码,用于判断,计算角度等9 K2 j0 H' V; ~
- int EQ_is_equal (double s, double t)) R4 x: {& e! N& \( }
/ l: X; p3 {7 i- {
0 O6 N& w+ A, K0 F3 @3 a: w
( F' C1 @; Y1 J( A4 C; a- if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }6 y2 y8 ?: x* M. a1 U1 b
- 9 D) B4 [ X/ f; b& O8 N
- }
; }& `* z9 s4 `; j
) A) m' Q; E; F- /***********************************************************************/
; q Y' M- n/ j6 k0 M
# M% E2 S0 M1 N% q- int EQ_is_ge (double s, double t)4 Q; g0 U3 f& {7 d4 P/ `
5 d4 a" V+ b& o; c* ?- {! {+ U1 b# |1 X0 b( X# P
& x3 g; {4 C L) ?- if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }+ f# U- d4 O2 j" |
- 5 L- @9 Z/ w" e# Q* m: o
- }8 C8 {8 x0 X' q: Q; F2 M6 P, U
! ^0 N/ F P2 h4 U2 X. v( E9 I- /***********************************************************************/
4 q E7 K- i' h6 g5 i% G3 k z - 2 K* q0 R Q) } J, k: r
- int EQ_is_gt (double s, double t)
8 M9 Q7 B6 ?" g8 {9 y3 ^! M
4 `+ f6 q) m3 {8 |. {$ S- {
9 R/ H) G& f7 r6 j, n7 T7 X# Q - 6 O, d" [5 L& Q$ O- e
- if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }2 T% B! `, k( I5 M
- 3 K" E# b# g( \
- }
# u9 ^4 D. R$ n3 Z! j% R
o5 f4 d- V, i" j3 z) T- /***********************************************************************/7 a3 `0 S# \; B# R; w, _4 \
- " U/ u. Q( F8 i. ^6 l+ L+ G
- int EQ_is_le (double s, double t)( U& P+ s6 e; `2 p
- c I) v% w- q$ |9 c* C+ T+ T- {
* D6 s) L/ |6 v7 s: g
' T) _) `7 _; m8 r6 p; B+ w# f- if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }' a" I/ X' ?* \! Y( ?
- + V- q9 y( D8 N$ S& ]: `
- }5 x7 P$ v- k' T5 R8 C# ?2 B0 ?
" o# ]5 ]4 R) S. m# K6 R3 g2 O0 z- /***********************************************************************/
1 s$ s2 y. i2 p; J8 d" n: d7 z - & ]! o& [: {9 a' H1 P' T$ N; Z3 i
- int EQ_is_lt (double s, double t)% O. S! O0 e/ y: D: P) b; ?. Y7 F
- ' s; @4 w7 F: s' F A, x& I1 F" B
- {& _ S4 q5 o9 K- P
! `- L' l- Y" t8 M9 ?$ T, G- if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
( j; ~" D; ]- V" g: d2 e) }
7 O/ Y& g+ V- R; Q o1 G" o- }
6 F1 B. A: S7 P - , u5 k9 S; _3 I2 ?8 B0 @2 k' u
- /***********************************************************************/
1 B" h# _3 }) v5 z8 ~- o$ J2 i - : d0 Y' P: m3 a3 m6 k) u
- int EQ_is_zero (double s)
3 C$ t3 ~3 i, b) Y% A' R - * i u( O7 y$ K5 N
- {
+ \3 }( J8 p0 l% ]4 q) V; N - 2 U7 v) Z1 r/ i
- if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
% i% } @5 d& ]% H# b4 L
& o$ y9 c( @9 s. p# `- }
; ^# D( P/ ^, G) t& I& G. J
$ p, m( P1 d* r- //=============================================================
1 k- j8 \# @7 i0 H
: T( c' C' i/ k. I- double ARCTAN1 (double y, double x )
+ z' H5 ]! R* \6 w: a
5 S- O z; q. G% d1 b X4 w! l o+ ~- //#=============================================================
7 X( Y! Q# }/ J+ W n9 S" Z& T1 C - * i2 r- {& {: A% b5 e$ R
- {! }5 M" v3 q9 `0 W/ \/ V
- ( C$ R. F {% q
- double ang;
@. c `9 B4 e - 9 O1 W7 J3 o9 z6 B2 Q" R$ X; a) j9 x7 h
- if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
4 `2 }! a% n! I/ E' w8 l
I, _- y/ \- \& a3 D. f9 C% T- if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
8 a$ A. x$ n# C: z5 G - / _* F" Z2 x, A/ |- Y( k! a
- if (y == 0 && x == 0) { return(0); }1 R7 ^4 e, T) M, [7 \7 R. [
1 L- C5 N" y* l; ]- ang=atan2(y,x);
* T Z4 J9 n& F* ~, y$ s' V' i
. Q! W8 I3 E" C; c G6 J- if (ang < 0 ) {+ L3 z: Z- i, `) O* J5 I; e5 [8 Z2 T6 \
- - {3 H" a- y7 [( K- y/ C
- return(ang + PI*2);
5 [" [9 W) u0 S3 C! b - 3 x, H9 N7 @( E( l/ x* D
- }
+ {; j4 C/ j& X
H7 N9 N, v. l% k& K. G- return(ang);) u) J; ~/ D4 m
" |- [. J6 s2 T" [- }7 T5 R5 |/ Y/ | y+ u
- * C7 [3 I' Z% G+ K' K' W% R+ Z" `
- //#=============================================================
& Z; A! m% w n$ L1 _; @0 @ - 0 W3 P, L! }3 x8 z8 f6 }# b$ F
- double ARCTAN2 (double y, double x )$ q k: y& p5 m S
8 d+ g6 t! d6 `3 J& D- //#=============================================================
! R3 Z. a) N( N
7 s- X' u. w' b3 Z5 q- {' o( N) w6 V' F( `! M) ` p
9 R) t2 @5 L7 X4 D! n- l- double ang;! n' Z7 U5 k* Z, b- D
3 @6 g; M/ f: J$ |- if (EQ_is_zero(y)) {
* R( V% H+ Y* Y% h3 r! A/ i9 P - 8 k6 h+ E' e/ {( x3 D. a
- if (x < 0.0) { return (PI); }
" O `' D) H4 O1 x& |) y. k - 5 N* Y/ A5 W0 a
- return (0.0);6 E: V: \$ ~2 K: T& a7 v W# _
# n1 t8 G8 I) P1 L- }- {' i3 \3 Z' n
- " Y" b" r% l; `4 J6 a* A! _
- if (EQ_is_zero(x)) {
" g8 p* T8 C- P. f$ }* |: a - $ t+ O* G: o7 t2 D; Z
- if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
9 w+ v9 M, A: D6 ^7 d% `2 y1 g/ E& u - % C1 N6 `$ U% c6 B4 [" F2 p8 o
- return(PI*.5);8 R! g! S* P# S
7 [7 e1 ^7 E E* u7 G8 E/ V* |- }
5 j5 X$ E5 v5 X9 G. o
) i$ s! h6 M' M* M& d/ Y4 q- ang=atan(y/x);
7 J4 ~% R! L- I5 L$ \ - 7 a1 B7 K& E6 G. @0 z+ t7 b- `. f
- if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }" Z! R' | }4 s: a: r# `# W
/ h. h) U$ k# O7 X4 D% R, D- if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }: ~/ l% D# a' d
- 5 |, K+ Z( s5 p7 P
- if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }# {5 P2 q" f! _$ [4 C/ o
3 a9 @6 e9 D: Q+ B3 K3 F- return(ang);
! X( @1 O7 j' `( N: o
( a! X$ S0 V! _- }! ]6 h- `; h' f6 U
- : X1 @ I% y. K. F% K- G
- //#=============================================================
9 l! I) D, Z$ N' X1 \
3 {$ B' a. L/ e* x2 u# n3 }5 b- double CheckConst ( double angle, double constvar )" u) C4 b ?! h% `" ]2 ]
) X9 ]: t$ j4 {- h- //#=============================================================! Y2 B% O9 P2 d. o* N
) i) {! `4 h0 ~1 b5 c" @( l7 C- {" W2 k+ S+ r* c/ w# t% b* U
- " ~' r% p3 ^- v" y1 T- y' r0 ]3 b7 l
- while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }1 E* f" Q5 u$ b C; [, t1 e
- 5 h& n+ ]/ I) M, K7 d: m+ a0 o
- while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
% Z ~; M7 T6 V: @. ~ - % g% l+ K0 X) O
- return (angle) ;
$ G7 X1 T0 h7 ^2 m - 4 U8 M4 J% E( @
- }- ?* @0 L& L3 u }/ S# k. O7 G+ J ?
/ Q' ]& N+ }( U) H4 o- //#=============================================================, k8 d4 H! o- H
- / a* t0 y" @, l9 ]5 ~9 k2 ?
- double Check360 ( double angle )' z4 d h; X- h; T
- 4 a0 L: m6 w+ k- }! P( i+ z+ v
- //#=============================================================
5 |; H9 h. [4 s' z/ | d7 } - . I8 u" I- d1 b
- {; }) X& o/ q( X- r
) H! Y6 O0 b0 L' F0 D- while (angle < -360.) { angle+=360. ; }# m( ]& w: e0 j6 j' z
- " N1 P' @: E7 p7 s! i
- while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }1 O( f" l& T9 p; U' ^8 i# ]2 X
- 5 I, M2 i, j1 f/ i# b
- return (angle) ;
5 Q- e1 Q k+ D7 a' \
/ S2 _( H" ?0 B- M5 ^, z- }
( x! v, b- _6 W$ X
7 b$ N8 H/ N. O+ c" I1 F- //#=============================================================" j0 @7 N7 {0 X' F" k2 j9 Z
4 R! ^7 g& B ^' ~0 j+ d- double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )- a. y5 L$ r" W! w: \
- 5 o- u" Z, h! y% n3 \% b
- //#=============================================================' P, ] `! I# Q& x+ z' \6 |
- # j/ U/ o: c% T* m% x/ ?6 {
- {' E3 m% T; F" Z2 X8 Y: ~/ [
- - i: z4 Z% F# L1 Z+ J+ o7 _
- while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
2 O+ @( N& D4 s4 | - ' E y1 X) A$ m: J
- while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }- A" n( l0 W2 a
' A: ?8 ], g4 W9 u! J$ e; b4 }- return (angle) ;
* N, I( u0 o4 t0 L( l
! V/ E3 p' b8 w) Y8 T" I0 k- }
复制代码 5 b5 E$ X* s' _9 u5 u8 i6 ]
以下为摇篮5轴计算过程代码
- E, o/ c- X: B- A! n3 X- i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
6 S" g3 }. {% a9 o! J
; O4 ]2 x% F- y9 P( I- j=0.; B1=0.; B0=0.;
) M: B& E' V9 \5 | - I0 D9 i- u. ~; j
- if (EQ_is_ge(i,0.)) {" V4 f& k# s& d* j' b, Z% \
- # q. v2 {* j, i2 {+ V/ U" m
- if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
" b. A% L/ m$ O# X+ R - 4 Y" u- C& p8 S
- }9 ]. \. u; o1 C u) W7 Y
" m3 ]) Y& F$ s z, a, Y1 G- if (EQ_is_lt(i,0.)) {- y: ^7 |0 E' E. H
9 I; h. T) |5 P9 a N, I! t- if (EQ_is_lt(k,0.)) {6 S3 @* H4 ~; H- v6 ~1 d; I
. \0 V* p% J% h6 n$ g) I- B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
7 i- y4 j4 P5 l! f# b: W - # J$ j6 d' w- {' A7 A9 l
- } else {4 T) K( S- ^% L5 S4 }
- ' A8 R! I' _8 T! R$ g- h f
- if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }& I7 }( E4 B' B K1 v5 @' a; M1 P( y
- " B' T* t5 u' E" |7 R
- B1=2.*PI+B0 ;
h( ^& x4 J# D: y: R
* ]# h9 I9 t7 `# p- }
& J2 V7 p. y' } - 0 b$ |# ~% s; v- S% j* l% V
- }
' i* Y) }# m$ o9 d* z - 5 l% g' n( p/ X0 T r+ [1 l4 I5 {
- if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;9 K+ W6 h" a- x0 S8 J) M
- ! K; z7 C" H, X* V
- B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
; p+ o0 T e$ x2 s2 D - ; a, u8 w& `% @8 V/ c
- ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;! p+ `2 ]/ y3 h
- / S+ }: W3 T' j7 o( E( U
- ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;
复制代码 9 O# K4 c7 M6 B" R8 I8 @& ~
通过输出的NC程序,反向输出的刀轨数据与原始刀轨文件对比,其数据结果一致。5 _- A0 W( f+ D% q# x( I7 c
2 H+ p* y5 A7 y# o8 R6 y
( y& V/ \; P; E: n. Y7 J) c
测试结果:
; M+ M% o& d0 Q6 w( B
9 Q ~6 H" q% P+ \, I
( G5 f7 N+ p8 R反向测试结果
; ?/ }7 D1 T8 a9 H/ Y9 w7 L( C+ S |
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